工程机械

2006, (07) 5+10-13

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基于CAN总线的挖掘机轨迹规划系统
A CAN Bus Based Trajectory Planning System of Excavator

胡聪;李智;许川佩;戴群亮;

摘要(Abstract):

介绍了基于CAN总线的挖掘机轨迹规划系统,该系统下位机使用DSP芯片作为硬件平台,应用逆运动算法和PID算法实现挖掘机的轨迹规划;采用CAN总线作为上位机与下位机的交换信息通道,以自定义通信协议进行通信;在上位机上保存和显示下位机传输过来的数据,经分析推导出算法的控制参数并进行在线参数修改。实验证明该系统稳定可靠,操作方便,能快速得到算法的最优参数。

关键词(KeyWords): CAN总线;挖掘机;挖掘轨迹;智能化控制

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 国家863项目(2003AA430190)装载机远程服务系统与智能化挖掘机子项目

作者(Author): 胡聪;李智;许川佩;戴群亮;

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