工程机械

2007, No.410(12) 1-5+131

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装载机线控转向的智能控制
Intelligent Control on Steering-by-wire of Loaders

罗士军;王同建;张建;张子达;

摘要(Abstract):

在传统的铰接式装载机全液压转向系统中,利用电液比例换向阀替代原有转向系统中的液压转向器,构成装载机线控转向系统。针对装载机线控转向液压伺服系统中的非线性与各种不确定因素,提出了带有专家智能协调控制器的Bang-Bang控制与神经网络PID控制相结合的新型智能控制方案。通过专家智能控制器的协调控制,充分利用Bang-Bang控制策略与神经网络控制策略的优点,从而达到转向系统所需的响应快、精度高的要求。将文中所设计的控制系统在山东临工工程机械有限公司生产的LG958型装载机上实车装机,并与传统的PID控制方案进行对比试验,试验结果表明该控制方法启动快、无超调,系统的动态性能得到较大改善,具有较强的鲁棒性。

关键词(KeyWords): 线控转向;专家智能;Bang-Bang控制;神经网络;PID(比例积分微分器)

Abstract:

Keywords:

基金项目(Foundation): 吉林省科技厅资助项目(20040336)

作者(Author): 罗士军;王同建;张建;张子达;

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